Antonio Piedra Pérez (Sevilla, 10 de octubre de 1985) es un ciclista profesional español. Es original del vecindario sevillano de Heliópolis y estudió en el Colegio Alemán Alberto Durero de Sevilla.
Fue profesional desde 2007, cuando debutó en el equipo Fuerteventura-Canarias Team, hasta 2017. Actualmente se encuentra cursando estudios de Ingeniería industrial en la ETS de Ingeniería de la Universidad de Sevilla.
En 2008 fichó por el equipo Andalucía-Cajasur. Con este equipo corrió las Vueltas a Españas de 2008, 2009, 2010 y 2011, siendo en todas ellas un corredor combativo, metiéndose en la fuga cada semana y ganando varios premios al ciclista mucho más luchador. Su única victoria con este equipo, fue una época de la Vuelta a Portugal en 2009.
En septiembre de 2011 se realizó oficial su fichaje por el grupo navarro Caja Rural. Fue en este equipo cuando empezó a resaltar más en su carrera y cuando logró sus mayores éxitos.
Su enorme instante llegó en la Vuelta a España 2012, el 2 de septiembre. La etapa salía de La Robla y acababa en los Lagos de Covadonga. Antonio Piedra se metió en la fuga del día, que compartía con David De la Fuente, su compañero de equipo, Rubén Pérez Moreno, Vicente Reynés, Kevin Seeldrayers, Pablo Lastras y Andréi Kashechkin.
La escapada fue buena y cogió mucha virtud, por lo que se sabía que iba a llegar. Al comienzo de la subida a los Lagos, Piedra atacó y cogió mucha ventaja sobre sus perseguidores. Así, el Caja Rural, a través de Antonio Piedra, volvía a levantar los brazos en la Vuelta. Antonio Piedra dijo al terminar la etapa que era «El día más grande de su historia» y que «Esto compensaba todos los sacrificios». Así mismo, ese año también conquistó el Tour de los Fiordos.
El 5 de marzo de 2015 anunció su retirada del ciclismo tras ocho temporadas como profesional y con solamente 29 años de edad. Sin embargo en la temporada 2016 regresó al profesionalismo de la mano del equipo brasileño Funvic Soul Cycles-Carrefour. Antonio comenzará con su equipo nuevo en la Tropicale Amissa Bongo.